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LiDAR点云插件概述

使用LiDAR点云插件可以在虚幻引擎中导入、可视化和编辑点云。

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LiDAR点云插件 能让你在虚幻引擎中导入、可视化和编辑点云。该插件还支持各种着色技术。得益于该插件的多重优化和动态LOD（细节级别）缩放，在处理大型数据集时不会出现明显的性能降低，即使在运行时也是如此。

支持的点云文件格式

点云 是一组数据点，其中的每个点均由XYZ坐标和（可选）颜色进行定义。虚幻引擎支持以下点云文件格式：

扩展名

描述

*.xyz , *.pts , *.txt

一般类型的ASCII点云文件格式，可以包含以下其中之一：

  • 点坐标（每个点的X Y Z值，以"米"为单位）

  • 点坐标以及颜色（每个点的X Y Z R G B值）

可以采用浮点表示法（如0.00892855）或科学表示法（如8.92855E-03）。

*.las , *.laz

LAS是一种用于在用户之间交换三维点云数据的公共文件格式。虽然主要是为交换LiDAR点云数据开发的，但这种格式支持任何三维X、Y、Z元组数据的交换。这种二进制文件格式是专有系统以及通用ASCII文件交换系统的替代格式，并且被广泛使用。

LAZ文件是经过压缩的LAS文件。LAZ文件的大小要小得多，但它们的导入速度也成比例减慢。

虚幻引擎支持8位、12位和16位LAS/LAZ文件。

*.e57

E57是一种紧凑的开源文件格式，用于存储和交换诸如点云、图像和元数据等3D成像数据。

导入和导出点云

要 导入 点云资产，可以使用以下任一方法：

  • 将一个保存为受支持的文件格式的点云拖到 内容浏览器（Content Browser） 中。

  • 在 内容浏览器（Content Browser） 中，单击 添加/导入（Add/Import） ，然后找到并选择所需的文件。

导入时，"米"单位将转换为虚幻单位（UU），转换关系为1 UU = 1厘米。要使用自定义的导入标度，请打开LiDAR点云插件的"项目设置（Project Settings）"，然后更改 导入标度（Import Scale） 值。

可以使用现有的 虚幻导出（Unreal Export） 工具将点云资产 导出 为ASCII或LAS。在 内容浏览器（Content Browser） 中，右键单击该资产，然后选择 资产操作（Asset Actions）> 导出（Export） 。

导出时，虚幻单位会转换回"米"（将值乘以0.01）。要使用自定义的导出标度，请打开LiDAR点云插件的"项目设置（Project Settings）"，然后更改 导出标度（Export Scale） 值。

性能

性能主要取决于 全局点数预算 ，此预算设置了一次可以显示的最大点数。使用共享预算而不是每个组件的预算可以同时有效地渲染大量资产，因为系统将从所有可见组件中选择最优化的点。更高的点数预算意味着更高的质量和更高的性能成本。全局点数预算可节省VRAM并提高帧率，但不会降低整体RAM使用量。

可以使用控制台变量来设置全局点数预算。点数预算越高，点云越密集。

有关更多信息，请参阅 LiDAR点云插件参考 页面中的控制台变量小节。

按需流送

打开点云时，虚幻引擎仅加载必要的头信息并根据需要流送实际的批量数据。这种机制可以加快资产加载速度并降低总RAM消耗量。

新导入的资产将保留在系统内存中，并且在保存之前无法利用流送功能。保存完毕后，编辑器将释放该资产占用的内存。

如果在引擎中加载大量点云文件，在解析点云数据并将数据作为虚幻引擎资产进行处理时，仍然需要占用大量RAM。例如，这个加载到虚幻引擎中的蒙特利尔市公开可用的LiDAR数据具有以下性能指标：

Montreal.png

单个LAS文件

大约684个瓦片，总共占用253 GB磁盘空间

虚幻RAM使用量

预算为100万个点时使用约3.5 GB

帧率

120 fps（全局预算计数为100万个点）

总点数

每1公里x1公里瓦片平均有1430万个点*621个文件=约89亿个点（@@@）

裁剪体积

如果只想显示数据的一部分，但不想删除其余部分，则可以使用 LiDAR裁剪体积（Lidar Clipping Volume） Actor。启用LiDAR点云插件后，可以在 模式（Modes） 面板中的 体积（Volumes） 下找到此Actor。

可以从裁剪体积的 细节（Details） 面板中配置该裁剪体积的属性。

在 模式（Modes） 中提供了两个模式选项：

  • 裁剪外部（Clip Outside） 会隐藏裁剪体积外部的所有点云数据。

    具有"裁剪外部"设置的"LiDAR裁剪体积"Actor

  • 裁剪内部（Clip Inside） 会隐藏裁剪体积内部的所有点云数据。

    Lidar Clipping Volume Actor with Clip Inside setting

在一个关卡中最多可以使用16个裁剪体积。如果多个体积重叠，请使用 优先级（Priority） 设置来确定哪个优先。

在运行时更改数据

LiDAR点云插件支持在运行时插入、移除和修改数据，包括在打包的可执行文件中执行这些操作。

执行此类操作时需要牢记以下几点注意事项：

  • 插入的数据必须在资产范围内，否则会干扰LOD系统。

  • 移动点不会将它们重新定位到相邻的LOD，因此建议不要过度移动点。

  • 多次插入多个点时，生成LOD的过程可能会占用大量资源。

为了缓解上述问题，可以使用远大于需求的范围（例如，每个轴为100000）来初始化点云资产，并通过将插件的 项目设置（Project Settings） 中的 最大存储桶大小（Max Bucket Size） 设置更改为一个非常大的数字（例如1000000000）来基本完全禁用LOD系统。

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