导航网格物体动态障碍物分割技术概述

cpptext
{
  /**
   * 这个函数会产生 out_polyshape，它具有一系列的用于描述这个对象的凸面边界形状的顶点
   * convex bounding shape
   * @param out_PolyShape - 输出字符串，它包含了这个障碍物的边界多边形形状的顶点的缓冲数据
   * @如果这个对象立即阻挡物体，那么返 TRUE（FALSE 意味着这个障碍物不影响网格物体）
   */
  virtual UBOOL GetBoundingShape(TArray<FVector>& out_PolyShape);

  virtual UBOOL PreserveInternalPolys() { return TRUE; }
}

UBOOL ANavMeshObstacle::GetBoundingShape(TArray<FVector>& out_PolyShape)
{
  out_PolyShape.AddItem(Location + FRotationMatrix(Rotation).TransformFVector(FVector(200.f,200.f,0.f)));
  out_PolyShape.AddItem(Location + FRotationMatrix(Rotation).TransformFVector(FVector(-200.f,200.f,0.f)));
  out_PolyShape.AddItem(Location + FRotationMatrix(Rotation).TransformFVector(FVector(-200.f,-200.f,0.f)));
  out_PolyShape.AddItem(Location + FRotationMatrix(Rotation).TransformFVector(FVector(200.f,-200.f,0.f)));
  return TRUE;
}

/**
 * 当需要添加一个边来连接这个障碍物内部的一个多边形和障碍物外部的另一个多边形时调用这个函数
 * 默认的行为仅是一个正常的边，重写它来添加特殊的消耗或行为（比如，链接 pathobject 到障碍物上）
 * @param Status - 边的当前状态（比如，仍然需要添加的内容）
 * @param inV1 - 边的第一个顶点的顶点位置
 * @param inV2 - 边的第二个顶点的顶点位置
 * @param ConnectedPolys - 这条边连接到的多边形
 * @param bEdgesNeedToBeDynamic - 添加的边是否需要时动态的（比如，我们正在网格物体之间添加边）
 * @param PolyAssocatedWithThisPO - 连接的多边形数据参数的索引告诉我们该数组中的哪个多边形和这个路径对象相关联
 * @返回枚举值，描述了发生了什么（我们采用的操作） – 用于决定其他障碍物及调用代码需要采取哪些伴随动作
 */
virtual EEdgeHandlingStatus AddObstacleEdge( EEdgeHandlingStatus Status, const FVector& inV1, const FVector& inV2, TArray<FNavMeshPolyBase*>& ConnectedPolys, UBOOL bEdgesNeedToBeDynamic, INT PolyAssocatedWithThisPO);

EEdgeHandlingStatus IInterface_NavMeshPathObstacle::AddObstacleEdge( EEdgeHandlingStatus Status, const FVector& inV1, const FVector& inV2, TArray<FNavMeshPolyBase*>& ConnectedPolys, UBOOL bEdgesNeedToBeDynamic, INT PolyAssocatedWithThisPO)
{
  return EHS_AddedNone;
}

EEdgeHandlingStatus UAIAvoidanceCylinderComponent::AddObstacleEdge( EEdgeHandlingStatus Status, const FVector& inV1, const FVector& inV2, TArray<FNavMeshPolyBase*>& ConnectedPolys, UBOOL bEdgesNeedToBeDynamic, INT PolyAssocatedWithThisPO)
{
  // 如果在我们想添加边的方向已经有了一个边，那么可能会有一个冲突的 pathobstacle（例如，将我们与
  // 另一个已经添加了一条边的障碍物孤立起来.. 所以就放弃）
  if(Status == EHS_AddedBothDirs)
  {
    return Status;
  }

  // 如果已经有一个边缘点从另一个多边形指回这个 PO，那么放弃
  if( (PolyAssocatedWithThisPO == 0 && Status == EHS_Added1to0) ||
    (PolyAssocatedWithThisPO == 1 && Status == EHS_Added0to1) )
  {
    return Status;
  }

  TArray<FNavMeshPolyBase*> ReversedConnectedPolys=ConnectedPolys;

  // 所以我们需要添加一个指回到和这个 PO 相关的多边形的边，所以如果需要，可以调换顺序
  if(PolyAssocatedWithThisPO == 0)
  {
    ReversedConnectedPolys.SwapItems(0,1);
  }

  UNavigationMeshBase* Mesh = ReversedConnectedPolys(0)->NavMesh;

  if( Mesh == NULL )
  {
    return Status;
  }

  // 向网格物体添加边
  TArray<FNavMeshPathObjectEdge*> CreatedEdges;
  Mesh->AddDynamicCrossPylonEdge<FNavMeshPathObjectEdge>(inV1,inV2,ReversedConnectedPolys,TRUE, &CreatedEdges);

  // 获得到边的引用，并将它绑定到这个 pathobject 上
  FNavMeshPathObjectEdge* NewEdge = (CreatedEdges.Num() > 0) ? CreatedEdges(0) : NULL;
  checkSlowish(CreatedEdges.Num() <2);

  if(NewEdge == NULL)
  {
    return Status;
  }

  // 将新的边绑定到这个回避体积上
  if(NewEdge != NULL)
  {
    NewEdge->PathObject = GetOwner();
    NewEdge->InternalPathObjectID = 0;
  }

  // 意味着我们从目标多边形到源多边形之间添加了一个边
  if(Status == EHS_AddedNone)
  {
    if(PolyAssocatedWithThisPO == 0)
    {
      return EHS_Added1to0;
    }
    else
    {
      return EHS_Added0to1;
    }
  }
  else
  {
    // 如果我们到了这步，意味着某人已经在相反的方向已经添加了一个边
    return EHS_AddedBothDirs;
  }

}